La Legión de María fue fundada en Dublín el 7 de septiembre de 1921 por Frank Duff, un laico católico. Su idea era ayudar a los laicos católicos a cumplir sus promesas bautismales y poder vivir su dedicación a la Iglesia en una estructura organizada, sustentada en la fraternidad y la oración.
Los legionarios empezaron visitando hospitales, pero pronto estuvieron activos entre los más desamparados, sobre todo entre las prostitutas de Dublín. Posteriormente, Frank Duff estableció el sistema de la Legión en el Manual de la Legión de María en 1928.
La Legión de María pronto se extendió desde Irlanda a otros países y continentes. Al principio, la Legión a menudo se encontró con desconfianza debido a su dedicación al apostolado laical, que era inusual para la época. Solo después de que el Papa Pío XI elogiara a la Legión en 1931, se pudo sofocar tal desconfianza.
La más destacada por difundir la Legión fue la legionaria irlandesa Edel Mary Quinn por sus actividades en África durante las décadas de 1930 y 1940. Su dedicación a la misión de la Legión, incluso frente a su mala salud debido a la tuberculosis, le produjo una gran admiración dentro y fuera de la Legión.
La Legión de María sigue siendo la organización católica de evangelización laica más grande del mundo en la actualidad, con más de 4 millones de miembros en 16o países. Guiado por su estructura organizativa inspirada en la Legión Romana desde sus raíces en la sede del «Concilium» en Irlanda, mientras que las raíces operativas de la Legión descansan en el «Praesidium» de la Legión de María incrustado en las parroquias católicas locales de todo el mundo.
La membresía en Irlanda había ido disminuyendo, pero debido a los esfuerzos del Concilium para atraer gente más joven a sus filas a través del movimiento Deus et Patria, ahora se ha producido un aumento sustancial de la membresía.
La causa de canonización de Edel Quinn está actualmente en curso y se ha presentado la Causa de beatificación para tres legionarios: El Siervo de Dios, Frank Duff (1889-1980), Fundador de la Legión, que asistió al Concilio Vaticano II como Observador laico; Venerable Edel Quinn (1907-1944), Enviada de la Legión a África Oriental; y el Siervo de Dios, Alfie Lambe (1932-1959), enviado de la Legión a América del Sur.